後がない池田恒興は、天正12年（1584年） 4月6日、小牧山城のはるか背後にある岡崎城の攻略を秀吉に献策します。徳川のはるか後方にまわりこんで、三河地方に侵入、後方から徳川を脅かすというスケールが大きすぎる策で、秀吉は難色を示しましたが、恒興は秀吉を根負けさせて首を縦に振らせ、「中入り」と呼ばれるこの作戦は実行に移されました。
秀吉は、池田恒興、森長可、堀秀政、秀吉の甥にあたる羽柴秀次らに合計2万の兵をつけ、三河に向かわせました。しかしこの動きは忍びの者たちを通じて家康の耳に入り、家康は4月8日、夜半ひそかに小牧山城から井伊直政と出立しています。家康軍は、旧武田軍を率いる直政を先鋒とした合計で4500ほどの兵で、敵軍の進路上にある小幡城にひと足先に向かい、そこで秀吉軍の別働隊を迎え討つ作戦を取ったのです。
井伊隊が最初に標的にしたのは、武将としての才能がもっともないと考えられた羽柴秀次で、秀次隊がすぐに総崩れになったという知らせを聞いた池田・森隊が引き返してくると、井伊隊は一度は逃げ去るという動きを見せます。しかし、池田・森隊が安心できたのは一瞬で、今度は井伊隊の後ろに位置していた家康率いる本隊が眼の前から現れ、引き返してきた井伊隊との間で挟み撃ちにし、池田・森隊、秀次隊、そして秀次をなんとか守ろうとする堀秀政隊は絶対絶命の危機に陥ったのでした。この家康・直政らによる秀吉軍別働隊襲撃は大成功となり、これにより池田恒興・元助の父子、森長可たちは揃って戦死し、羽柴秀次は堀秀政に守られながらかろうじて生き延びて逃げ去るという無様な負け方となりました。
別働隊が壊滅したとの情報はその日の昼頃になってようやく、犬山城の秀吉の耳に入りました。怒った秀吉は、『東照宮御実紀』（以下、『御実紀』）によると、「家康たちが疲れているところを討ち取れ！」とばかりに8万もの大軍を率いて攻め込もうとしたといいます。しかし、これほどの大軍の進軍には時間がかかり、日暮れ時も近づいてきたので、秀吉たちは小幡城にほど近い龍泉寺川の河原に陣を張ることになりました。
